자전거 안장 높이 어떻게 맞춰야 무릎이 편할까요?

요즘 자전거 다시 타기 시작했는데 안장 높이를 어떻게 맞춰야 할지 모르겠더라구요ㅎㅎ 너무 낮으니까 무릎이 많이 접혀서 뻐근하고, 높이니까 또 발이 잘 안 닿아서 불안하고. 자전거 자주 타시는 분들 안장 높이 어떻게 맞추세요? 페달 제일 아래 갔을 때 무릎 살짝 굽혀지는 정도가 좋다는 얘기도 들었는데 맞는지 모르겠네요. 노하우 좀 알려주세요!